#ifndef __mt6701_H
#define __mt6701_H

//声明头文件
#include "main.h"

//相关定义
#define pi 3.1415927;//float差不多小数点6~7位
#define MT6701_CS_Enable() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET)
#define MT6701_CS_Disable() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET)

// 全局变量
extern int rotationCount;  // 外部可访问的全局变量
extern float angleLast;    // 保持一致

extern  float totalAngle ;  // 累计总角度（可正可负）
extern  float lastAngle ;   // 上一次的角度值

//获取原始角度
int MT6701_GetRawData(uint16_t* rawData);

//获取角度
float MT6701_GetRawAngle(void);
//float MT6701_GetSumAngle();

// 获取总旋转圈数（包括小数部分）
float MT6701_GetTotalRotations();

/**
* 获取速度转每分
*/
float get_motor_speed_rpm();

/**
* 转每秒
*/
float get_motor_speed_rps();

#endif

